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专利摘要显示,本实用新型涉及一种机器人以及机器人的负荷补偿装置,机器人具有至少两个彼此铰接连接的联接件(14、16、18),所述流体式负荷补偿装置包括缸(62、182),所述缸与机器人(10、110)的第一联接件(14、16、18)和第二联接件(14、16、18)铰接连接,以便在第一联接件(14、16、18)与第二联接件(14、16、18)之间发生相对运动时储存能量并且输出所储存的能量。负荷补偿装置具有第一转动关节和第二转动关节,缸的第一端部通过第一转动关节可转动地支承在第一联接件上,缸的第二端部通过第二转动关节可转动地支承在第二联接件上。至少第一转动关节或第二转动关节包括球形滑动轴承。